Euler angle意思

Euler角（Euler angles）是用於描述剛體旋轉的數學工具，以瑞士數學家萊昂哈德·歐拉命名。在三維空間中，剛體的旋轉通常可以用三個連續的旋轉來描述，每個旋轉軸分別是固定的、相對於第一個旋轉後的姿態的、以及相對於第二個旋轉後的姿態的。這三個旋轉角度就是Euler角。

Euler角在航空航天、機械工程、機器人技術和物理學等領域中有著廣泛的套用。它們可以用來描述物體的姿態，例如飛機、衛星或機器人的姿態。

然而，使用Euler角來描述旋轉時需要注意「萬向鎖死」（Gimbal lock）的問題，這是因為在某些情況下，第二個旋轉軸可能會與第一個旋轉軸共線，導致失去一個自由度，從而無法完整地描述旋轉。為了避免這個問題，有時會使用其他描述旋轉的方法，如四元數（quaternions）或旋轉矩陣。