光束法平差意思
光束法平差（Bundle Adjustment）是一種在攝影測量和計算機視覺中用於最佳化相機位置和姿態以及物體三維模型參數的技術。這種方法通過最小化所有圖像中對應點之間的重投影誤差來達到最優估計。
在攝影測量中，通常會拍攝一個場景的多張照片。這些照片會捕捉到場景中的物體以及相機自身的位置和姿態。光束法平差的目標是找到一組最優的相機位置、姿態和物體模型參數，使得所有照片中的場景點在三維空間中都有合理的解釋，並且這些場景點在照片中的投影也與實際觀察到的位置一致。
光束法平差的過程通常包括以下幾個步驟：
-
初始估計：首先需要為相機位置、姿態和物體模型參數提供一個初始估計值。
-
重投影：根據初始估計，計算所有場景點在每張照片中的投影位置。
-
誤差計算：比較實際觀察到的照片中場景點的位置與重投影的位置之間的差異，計算重投影誤差。
-
最佳化：通過最小化所有照片的重投影誤差，調整相機位置、姿態和物體模型參數。這個過程通常通過疊代最佳化算法來實現，如梯度下降法或Levenberg-Marquardt算法。
-
更新：根據最佳化結果更新相機和物體模型的參數。
-
重複：如果誤差沒有達到預設的閾值，則重複步驟2到步驟5，直到收斂或者達到最大疊代次數。
光束法平差在現代攝影測量和計算機視覺套用中非常普遍，例如在結構從運動（SfM）、三維重建、視覺里程計（VO）和同時定位與地圖構建（SLAM）等技術中都有套用。通過這種方法，我們可以從多張照片中精確地恢復出場景的三維結構以及相機的位置和姿態。